Physics Simulation Forum

class CBulletDebugDraw : public btIDebugDraw
{
   virtual void drawLine(const btVector3& from,const btVector3& to,const btVector3& color);
   virtual void drawLine(const btVector3& from,const btVector3& to, const btVector3& fromColor, const btVector3& toColor);
   virtual void drawTriangle(const btVector3& v0,const btVector3& v1,const btVector3& v2,const btVector3& color, btScalar alpha ) { }

   virtual void   drawContactPoint(const btVector3& PointOnB,const btVector3& normalOnB,btScalar distance,int lifeTime,const btVector3& color) {};

   virtual void   reportErrorWarning(const char* warningString);

   virtual void   draw3dText(const btVector3& location,const char* textString) { };

   virtual void   setDebugMode(int debugMode) { };

   virtual int      getDebugMode() const ;
};

...

void CBulletDebugDraw::drawLine(const btVector3& from,const btVector3& to,const btVector3& color)
{
   Vec3d vFrom(from.m_floats[0],from.m_floats[1],from.m_floats[2]);
   Vec3d vTo(to.m_floats[0],to.m_floats[1],to.m_floats[2]);
   g_Renderer.AddDebugLine(vFrom,vTo);
}

void CBulletDebugDraw::drawLine(const btVector3& from,const btVector3& to, const btVector3& fromColor, const btVector3& toColor)
{
   drawLine(from,to,fromColor);
}

int CBulletDebugDraw::getDebugMode() const
{
   return DBG_DrawWireframe;
}

void CBulletDebugDraw::reportErrorWarning( const char* warningString )
{
   ... logging code ...
}

void   btCollisionWorld::debugDrawWorld()
{
   if (getDebugDrawer() && getDebugDrawer()->getDebugMode() & btIDebugDraw::DBG_DrawContactPoints)
   {
      int numManifolds = getDispatcher()->getNumManifolds();
      btVector3 color(0,0,0);
      for (int i=0;i<numManifolds;i++)
      {
         btPersistentManifold* contactManifold = getDispatcher()->getManifoldByIndexInternal(i);
         //btCollisionObject* obA = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody0());
         //btCollisionObject* obB = static_cast<btCollisionObject*>(contactManifold->getBody1());

         int numContacts = contactManifold->getNumContacts();
         for (int j=0;j<numContacts;j++)
         {
            btManifoldPoint& cp = contactManifold->getContactPoint(j);
            getDebugDrawer()->drawContactPoint(cp.m_positionWorldOnB,cp.m_normalWorldOnB,cp.getDistance(),cp.getLifeTime(),color);
         }
      }
   }

   if (getDebugDrawer() && getDebugDrawer()->getDebugMode() & (btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe | btIDebugDraw::DBG_DrawAabb))
   {
      int i;

      for (  i=0;i<m_collisionObjects.size();i++)
      {
         btCollisionObject* colObj = m_collisionObjects[i];
         if ((colObj->getCollisionFlags() & btCollisionObject::CF_DISABLE_VISUALIZE_OBJECT)==0)
         {
            if (getDebugDrawer() && getDebugDrawer()->getDebugMode() & btIDebugDraw::DBG_DrawWireframe)
            {
               btVector3 color(btScalar(1.),btScalar(1.),btScalar(1.));
               switch(colObj->getActivationState())
               {
               case  ACTIVE_TAG:
                  color = btVector3(btScalar(1.),btScalar(1.),btScalar(1.)); break;
               case ISLAND_SLEEPING:
                  color =  btVector3(btScalar(0.),btScalar(1.),btScalar(0.));break;
               case WANTS_DEACTIVATION:
                  color = btVector3(btScalar(0.),btScalar(1.),btScalar(1.));break;
               case DISABLE_DEACTIVATION:
                  color = btVector3(btScalar(1.),btScalar(0.),btScalar(0.));break;
               case DISABLE_SIMULATION:
                  color = btVector3(btScalar(1.),btScalar(1.),btScalar(0.));break;
               default:
                  {
                     color = btVector3(btScalar(1),btScalar(0.),btScalar(0.));
                  }
               };

               debugDrawObject(colObj->getWorldTransform(),colObj->getCollisionShape(),color);
            }
1444:            if (m_debugDrawer && (m_debugDrawer->getDebugMode() & btIDebugDraw::DBG_DrawAabb))
            {
               btVector3 minAabb,maxAabb;
               btVector3 colorvec(1,0,0);
               colObj->getCollisionShape()->getAabb(colObj->getWorldTransform(), minAabb,maxAabb);
               btVector3 contactThreshold(gContactBreakingThreshold,gContactBreakingThreshold,gContactBreakingThreshold);
               minAabb -= contactThreshold;
               maxAabb += contactThreshold;

               btVector3 minAabb2,maxAabb2;

               if(colObj->getInternalType()==btCollisionObject::CO_RIGID_BODY)
               {
                  colObj->getCollisionShape()->getAabb(colObj->getInterpolationWorldTransform(),minAabb2,maxAabb2);
                  minAabb2 -= contactThreshold;
                  maxAabb2 += contactThreshold;
                  minAabb.setMin(minAabb2);
                  maxAabb.setMax(maxAabb2);
               }

               m_debugDrawer->drawAabb(minAabb,maxAabb,colorvec);
            }
         }

      }
   }
}