Physics Simulation Forum

private void throwBall()
{
      if (ball_inflight)
         return;

      Input in = Gdx.input;
      Camera cam = Renderer.getInstance().getCamera();
      Vector3f camPos = cvt(cam.position);   //cvt converts libgdx vector to java vecmath vector

      Ray r = cam.getPickRay(in.getX(), in.getY());
      Vector3f rayTo = new Vector3f(cvt(r.origin));

      // Finger just touched the screen
      if (in.justTouched())
      {
         touchdown = true;
         if (player.touched() && ball != null)
         {
            pickedBody = ball;
            Vector3f pickPos = pickedBody.getWorldTransform(new Transform()).origin;
            // pickedBody.setActivationState(CollisionObject.DISABLE_DEACTIVATION);

            Transform tmpTrans = pickedBody.getCenterOfMassTransform(new Transform());
            tmpTrans.inverse();
            Vector3f localPivot = new Vector3f(pickPos);
            tmpTrans.transform(localPivot);

            Point2PointConstraint p2p = new Point2PointConstraint(pickedBody, localPivot);
            p2p.setting.impulseClamp = 3f;
            p2p.setting.damping = 1f;

            world.addConstraint(p2p);
            pickConstraint = p2p;

            // save mouse position for dragging
            BulletStats.gOldPickingPos.set(rayTo);
            Vector3f tmp = new Vector3f();
            tmp.sub(pickPos, camPos);
            BulletStats.gOldPickingDist = tmp.length();

            // very weak constraint for picking
            // p2p.setting.tau = 0.5f;
         }
      }

      // Touched-down finger movement
      if (in.isTouched())
      {
         touchdown = true;
         if (pickConstraint != null)
         {
            Point2PointConstraint p2p = (Point2PointConstraint) pickConstraint;
         
            // move the constraint pivot
            if (p2p != null)
            {
               // keep it at the same picking distance
               Vector3f dir = new Vector3f();
               dir.sub(rayTo, camPos);
               dir.normalize();
               dir.scale(BulletStats.gOldPickingDist);

               Vector3f newPos = new Vector3f();
               newPos.add(camPos, dir);
               p2p.setPivotB(newPos);
            }
         }
      }

      // Finger release
      if (touchdown && !in.justTouched() && !in.isTouched())
      {
         touchdown = false;
         if (pickConstraint != null)
         {
            world.removeConstraint(pickConstraint);
            pickConstraint = null;
            pickedBody.forceActivationState(CollisionObject.ACTIVE_TAG);
            pickedBody.setDeactivationTime(0f);
            pickedBody = null;

            player.startAnimation();
            ball_inflight = true;
         }
      }
   }

world.setGravity(new Vector3f(0, -9.81f, 0));

world.applyGravity();
world.stepSimulation(dt);

int   btDiscreteDynamicsWorld::stepSimulation( btScalar timeStep,int maxSubSteps, btScalar fixedTimeStep)
{
   startProfiling(timeStep);
   BT_PROFILE("stepSimulation");
   int numSimulationSubSteps = 0;
   if (maxSubSteps)
   {
      //fixed timestep with interpolation
      m_localTime += timeStep;
      if (m_localTime >= fixedTimeStep)
      {
         numSimulationSubSteps = int( m_localTime / fixedTimeStep);
         m_localTime -= numSimulationSubSteps * fixedTimeStep;
      }
   } else
   {
      //variable timestep
      fixedTimeStep = timeStep;
      m_localTime = timeStep;
      if (btFuzzyZero(timeStep))
      {
         numSimulationSubSteps = 0;
         maxSubSteps = 0;
      } else
      {
         numSimulationSubSteps = 1;
         maxSubSteps = 1;
      }
   }
   //process some debugging flags
   if (getDebugDrawer())
   {
      btIDebugDraw* debugDrawer = getDebugDrawer ();
      gDisableDeactivation = (debugDrawer->getDebugMode() & btIDebugDraw::DBG_NoDeactivation) != 0;
   }
   if (numSimulationSubSteps)
   {
      //clamp the number of substeps, to prevent simulation grinding spiralling down to a halt
      int clampedSimulationSteps = (numSimulationSubSteps > maxSubSteps)? maxSubSteps : numSimulationSubSteps;
      saveKinematicState(fixedTimeStep*clampedSimulationSteps);
      applyGravity();
      for (int i=0;i<clampedSimulationSteps;i++)
      {
         internalSingleStepSimulation(fixedTimeStep);
         synchronizeMotionStates();
      }
   } else
   {
      synchronizeMotionStates();
   }
   clearForces();
#ifndef BT_NO_PROFILE
   CProfileManager::Increment_Frame_Counter();
#endif //BT_NO_PROFILE
   return numSimulationSubSteps;
}